Les manifestants espèrent parvenir jusqu'au siège du Parlement en soirée, bien qu'ils en aient été empêchés jusqu'à présent par les forces de l'ordre.
"La lutte continue. La fraude que représente cette Constituante met le pays sur la voie d'une explosion sociale. Ce processus est nul. C'est le début de la fin" a déclaré Henrique Capriles, l'un des dirigeants de l'opposition.
Le président Maduro a annoncé jeudi le report de 24 heures de la séance inaugurale de cette assemblée, chargée de rédiger une nouvelle Constitution.
Cette séance sera "organisée dans la paix, dans la tranquillité et avec tout le protocole nécessaire vendredi prochain à 11 heures du matin" (15h00 GMT), a déclaré M. Maduro lors d'une réunion avec des membres de cette assemblée de 545 membres élue dimanche.
Les leaders antichavistes (du nom de Hugo Chavez, président de 1999 à son décès en 2013) dénoncent le caractère "illégitime" de cette Assemblée et entendent continuer de siéger au Parlement où ils sont majoritaires.
Ce scrutin, qui s'est déroulé dimanche dans un contexte de grande violence, faisant dix morts, a suscité un tollé international. Plus de 120 personnes au total ont été tuées en quatre mois de manifestations contre le président socialiste.
Sa légitimité a par ailleurs été mise en cause par l'entreprise britannique chargée des opérations de vote qui dénonce une "manipulation".
"Nous savons, sans le moindre doute, que (les chiffres de) la participation à l'élection d'une Assemblée constituante nationale ont été manipulés", a déclaré Antonio Mugicala, le PDG de l'entreprise SmartMatic, en charge des opérations de vote au Venezuela "depuis 2004".
"La différence entre la participation réelle et celle annoncée par les autorités est d'au moins un million de votes", a-t-il estimé.
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